Βρίσκεται στη συνοικία του Αγίου Νικολάου. Από τις πιο μεγάλες και κεντρικές οδούς της πόλης, ξεκινά ανατολικά από τις οδούς Κίρκης και Ναυαρίνου, είναι κάθετη στην Υψηλάντου, στην Παναγούλη, στην Παπαναστασίου, τελειώνει δυτικά όταν συναντιέται με την Ανθίμου Γαζή. Αξίζει να σημειωθεί ότι παλιότερα η μισή οδός, μέχρι την Τρίγωνη πλατεία ονομαζόταν Ιπποκράτους και η συνέχεια μέχρι την Ανθίμου Γαζή, ονομαζόταν οδός Πρωτεσίλαου.
Οφείλει το όνομά της στον δικηγόρο, δημοσιογράφο και πολιτικό Νικηφόρο Μανδηλαρά, που γεννήθηκε στο χωριό Κόρωνος της Νάξου στις 19 Φεβρουαρίου 1928. Σπούδασε νομικά στην Αθήνα όπου και άνοιξε δικό του δικηγορικό γραφείο και μαζί με άλλους συναδέλφους του ίδρυσε την Ένωση Δημοκρατικών Δικηγόρων Ελλάδας. Το 1960 εξέδιδε την εφημερίδα «Ναξιακά Χρονικά», όπου δημοσίευε άρθρα για την οικονομία και τα προβλήματα των νησιών γενικότερα.
Υπερασπίστηκε πολλές φορές άτομα που διωκόταν για την πολιτική τους δράση, ενώ έγινε γνωστός όταν ανέλαβε να υπερασπιστεί τους κατηγορούμενους για την υπόθεση ΑΣΠΙΔΑ (επρόκειτο για πολιτικό και στρατιωτικό σκάνδαλο που ξέσπασε στην Ελλάδα τον Μάιο του 1965). Στις 17 Μαΐου 1967 και ενώ στη χώρα έχει επιβληθεί η δικτατορία, επιβιβάστηκε σε πλοίο για να καταφύγει στην Κύπρο, μιας και πίστευε ότι η ζωή του κινδύνευε. Πέντε μέρες μετά βρέθηκε νεκρός στην παραλία Γενναδίου της Ρόδου. Ακόμη και σήμερα οι συνθήκες θανάτου του παραμένουν αδιευκρίνιστες.
Επιμέλεια: Νίκος Τάχατος