Το τελευταίο διάστημα νοσηλεύονταν σε νοσοκομείο προσβεβλημένος από κορονοϊό. Υπήρξε για πολλές δεκαετίες άνθρωπος της ειρήνης, φλογερός αγωνιστής, σύµβολο εντιµότητας και ακεραιότητας, ελεήµων έως αυταπαρνήσεως, πονεµένος σύζυγος και πατέρας. Ο Μ. Μηλιαράκης, όπως ήταν η παράδοση της Χ.Δ., έκανε κριτική κατά καιρούς στη Δεσποτοκρατία, στα αστοχριστιανικά στοιχεία της Διοικούσας Εκκλησίας, όμως έτρεφε βαθύ σεβασμό στην Εκκλησία, την Ιερά Σύνοδο και τους έντιμους και απλούς διακόνους της ιεροσύνης και του μοναχικού λειτουργήματος, που δεν πρόδωσαν τον Σταυρό του Χριστού. Είχε το χάρισμα να επικοινωνεί φιλικά με χριστιανούς αλλά και άθεους, με αριστερούς και δεξιούς, χωρίς να διακόπτει τον διάλογο παρά τις διαφωνίες του, συχνά, χωρίς να θεωρεί τον εαυτό του καλό χριστιανό και τους άλλους… απίστους και άθεους. Απέκτησε φίλους και μη χριστιανούς, σημαντικούς αριστερούς, που σέβονται τη Χ.Δ. και την Εκκλησία. Συμμετείχε στην Επιτροπή για τις Γερμανικές Αποζημιώσεις σε στενή συνεργασία με τον αγωνιστή Μ. Γλέζο, σύμβολο της Αντίστασης. Υπήρξε πρόεδρος της ΣΕΥΑΕΚ (Συντονιστικής Επιτροπής Υποστήριξης Αγώνα Ελεύθερης Κύπρου) επί πολλά χρόνια. Λεπτομέρειες για την κηδεία του, αναμένονται να γίνουν γνωστές σήμερα.